Avant toute chose, si vous voulez vous faire masser les pieds, une précaution s'impose : un p'tit bain de pieds juste avant. Rien de plus désagréable, pour le masseur, que des bidules moites et tout ça.

Après cette introduction, revenons à notre rôle, celui du masseur justement.
Les pieds ont trois parties très distinctes : le dessous, le dessus et les orteils. A cette description, vous déduirez rapidement que les chevilles seront traitées ailleurs.

Le dessus des pieds se masse en général en premier parce que c'est le moins intéressant. Du bout des pouces, en partant de la racine de la cheville, on descend vers les orteils. Petits mouvements rotatifs des deux pouces, synchonisés, sans appuyer trop fort. Les autres doigts peuvent "couler" sur le côté du pied. Attention, les tendons peuvent être douloureux si on appuie trop fort. On y va cool, un pied puis l'autre, on revient au premier, et on couvre toute la face supérieure, en s'arrêtant à la racine des orteils.
Le même traitement s'applique au talon d'achille (tout ce qui est au-delà de la malléole, vers le talon). De nouveau, ça peut être (très) douloureux si on appuie trop fort, donc cool zen. Les pouces du masseur sont chacun d'un côté du pied, partant de la malléole vers le talon. Cette seconde partie peut se faire avec le couple index/majeur à la place des pouces.

Bien que cela ne soit pas strictement associé aux pieds, il est judicieux de mettre le pied en mouvement pendant le travail, pour faire tourner la cheville. Il est aussi intéressant (surtout pour une personne qui est allongée, si vous allez visiter votre copine à l'hosto par exemple) de mettre le pied en extension complète (on prend le pied à deux mains et on tire vers le bas, comme si le propriétaire se mettait sur la pointe des pieds). Encore plus intéressant, tenter de ramener les orteils (enfin, l'ensemble du pied) le plus "haut" possible vers le tibia. Ca fait travailler la cheville et le mollet. Ce second travail doit être fait avec la personne massée qui, elle, doit résister autant que possible, c'est-à-dire tenter d'abaisser son pied. Forcez pas comme des bourrins, sinon gros bobo. Ce travail est fatiguant pour la personne massée, on n'abuse donc pas.

Les orteils et la plante se massent presque de concert. On reste globalement à travailler du bout des pouces, les autres doigts posés sur la partie supérieure du pied mais sans insister (ils n'offrent qu'une sorte de support).
Attention, la plante des pieds est très sensible. Le massage se fait avec le bout des doigts, pas avec les ongles. Au début, je conseille de masser avec toute "l'empreinte digitale". Une fois la technique maîtrisée, on peut masser du bout de l'empreinte; la pression transmise étant inversement proportionnelle à la surface d'appui, ça va faire plus d'effet (mais ça va prendre plus de temps pour couvrir tout le pied).
On commence par la voûte plantaire, le pied étant au repos. Si la voûte est sur-tendue, y aller très doucement sinon la patiente va faire des bonds. On peut alléger la tension en ramenant les orteils (et uniquement eux) vers le bas d'une main, tout en massant la voûte de l'autre.
De la voûte, on irradie vers les coussinets (sous les orteils) puis le talon et, en remontant sur les côtés, les orteils. Toujours même technique, bout des pouces, en tournant et en tirant (comme quand on pousse une pièce sur un jeu de taquin).
Si vous croyez à la thérapie par les pieds, vous pouvez vous procurer une cartographie des pieds dans un magasin de "médecine douce". Différents points de la plante des pieds sont associés à différents organes du corps, ça permet d'insister plus particulièrement sur le point concerné. J'avoue que ça ne marche pas toujours, mais j'ai déjà constaté que ça pouvait être efficace.
Quand on attaque les orteils, il faut faire attention aux articulations. On les fait travailler tout doucement, un par un, par quelques mouvements de rotation (dans les deux sens), flexions et extensions (la gym du matin, quoi). L'orteil, quel qu'il soit, peut être vu comme un cube (un parallépipède plutôt). On traite facilement les faces supérieure et inférieure, il ne faut pas oublier les faces "intérieures", entre les orteils. Pour chaque orteil, je recommande d'y aller avec trois doigts (pouce, index, majeur) et de masser l'orteil comme s'il s'agissait d'un stylo qu'on tourne dans ses doigts, en remontant du "bas" (articulation inférieure) jusqu'à l'ongle.

Une fois le massage des pieds terminés, on les met au chaud, au minimum avec des chaussettes.